В 1972 году Австрийская компания Steyr-Daimler-Punch AG в рамках соглашения о сотрудничестве с Mercedes-Benz приступила к работе над проектом внедорожника под кодовым названием H2. Согласно техзаданию,  спущенному отделу маркетинга Mercedes-Benz в конструкторское бюро Steyr-Daimler-Puch AG, это должен был быть универсальный автомобиль, одинаково пригодный как для военных задач, так и для частных нужд. Австрийцы сработали оперативно: полноразмерный макет внедорожника, по старинке изготовленный из дерева, был представлен весной 1973 года, а уже через год начались ходовые испытания прототипа будущего Gelandwagen. В 1975 году произошло событие, придавшее новый импульс работе над проектом: о внедорожнике узнал иранский шах Мохаммед Реза Пехлеви. Ознакомившись м прототипом, шах сделал поистине королевский жест, заказав сразу 20000 таких машин для своей армии. Правда, довести начатое до конца правителю Ирана не удалось: в стране произошел государственный переворот, и шах был вынужден просить политического убежища в США. Новое иранское правительство отказалось выполнять условие контракта. Однако концерн Daimler-Benz уже потратил значительные средства на подготовку внедорожника к серийному производству (было выбрано даже место строительства нового завода в австрийском Граце), так что пути назад не было.

С конвейера завода в Граце 10 февраля 1979 года сошел первый серийный Gelandwagen. Эта модель имела прочную лонжеронную раму, оснащалась надежным мерседосовским двигателем, а так же системой полного привода с блокировкой дифференциалов и синхронизированной раздаточной коробкой, которую можно было включать во время движения. Неразрезанные мосты обеих осей опирались на пружины, обеспечивающие большой ход подвески. Дополнительные возможности на бездорожье открывались благодаря дорожным просветам в 210 мм и большим углом въезда (36 градусов вперед и 27 назад). Автомобиль выпускался в 3 вариантах: универсалы с длиной и короткой базой, а так же кабриолет. Непритязательный дизайн кузова, позволяющий осуществлять кузовной ремонт с помощью простейших приспособлений, не портил облик внедорожника, а, напротив, придавал ему брутальность.

Автомобили из первых партий не попали в частные руки, а были отправлены в армию. Сначала G-class опробовали австрийские военные, затем эстафету перехватили их коллеги из Германии, Аргентины, Норвегии, Швейцарии и других стран. Простым покупателям машина тоже пришлась по душе, причем довольно скоро «гражданские» версии обогнали армейские по объему производства. Со временем Gelandwagen все меньше стал походить на военный автомобиль: в перечне его оборудования появились автоматическая коробка передач, кондиционер, кожаный салон, легкосплавные диски. Gelandwagen получил современные системы безопасности: ABS, ECP, airbags. За автомобиль взялись тюнинговые компании, включая и «придворное» мерседесовское ателье AMG, а также фирмы, занимающиеся бронированием машин. Самым известным Mercedes-Benz G-class стал «папомобиль», изготовленный в 1980 году для папы римского Иоанна Павла II: в задней части кузова был установлен купол из пулеметостойкого стекла. Но в России эта модель пополнила президентский автопарк.